TERM / 通信基本用語

■ CAN FD

CAN FD (CAN with Flexible Data rate)とは

CANを拡張し、より高速(最高1Mbpsから5Mbps程度)でより大量にデータ(最長8バイトから64バイト)を送受信することを可能にしたプロトコルであり、Robert Bosch社で2012年に開発されISO11898-1:2015として世界標準規格になっています。

CAN FDでは、制御フィールドにFD Format(FDF)、Bit Rate Switch(BRS)、Error State Indicator(ES1)ビットを設け、通信速度の高速化、自身のエラー状態の通知を可能にしました。通信速度は、制御フィールドのBRSビット以降から、CRCフィールドの範囲で高速化することができるようになりました。 また、大量にデータを送るために従来のData Length Code(DLC)を拡張し、12、16、20、24、32、48、64バイトのデータ長に対応できるようにしました。データ長の拡張に伴い、従来のCRC-15から、CRC-17(16バイト長以下)、CRC-21(16バイトを超えるデータ長)に変更されています。 CAN FD(ISO)では、従来のCRCの弱点を克服するためフレーム内のスタッフビットの数をCRCフィールドに反映させています。